譲渡制限の撤廃はいつ実施する必要がありますか。

一般的には取引所への申請前に、主幹事証券会社と連携して実施してください。
その後は取締役会または株主総会の承認を得ずに株式の譲渡が可能になってしまいますが、そのようなことが生じないよう株主と連携しておく必要があります。